近年４脚歩行ロボットや人型ロボットの隆盛が目まぐるしい。 アメリカや、特に中国の技術進歩はとんでもない。 私は高専時代の研究室に丁度Unitree Go1が納品され、４脚ロボットに胸が躍った。 しかしその制御には逆運動学やPID制御のような古典制御が含まれてはいるが、 メインとなっているのは現代制御、特に深層強化学習であった。 そんなことを思っていたタイミングで東京大学の松尾研究室が主催されている 「深層強化学習 Deep Learning 応用講座2024」に参加し、 深く知ることが出来たおかげでより深く学ぶ意欲がわいた。 また同時に友人と一緒にロボットを作ろうという話になったため、 モチベーションが最高潮に達し、今に至る。